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相機(jī)與激光雷達(dá)的標(biāo)定是很多任務(wù)的基礎(chǔ)工作，標(biāo)定精度決定了下游方案融合的上限，因?yàn)樵S多自動(dòng)駕駛與機(jī)器人公司投入了較大的人力物力不斷提升，今天也為大家盤點(diǎn)下常見的Camera-Lidar標(biāo)定工具箱，建議收藏！

1.Libcbdetect

一次拍攝多棋盤格檢測(cè)：https://www.cvlibs.net/software/libcbdetect/

MATLAB代碼實(shí)現(xiàn)，該算法自動(dòng)提取角到亞像素精度，并將它們組合成（矩形）棋盤狀圖案。它可以處理各種圖像（針孔相機(jī)、魚眼相機(jī)、全向相機(jī)）。

2.Autoware 標(biāo)定包

Autoware 框架的激光雷達(dá)-相機(jī)標(biāo)定工具包。

鏈接：https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai_utilities/tree/master/autoware_camera_lidar_calibrator

3.基于3D-3D匹配的靶標(biāo)標(biāo)定

基于3D-3D點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系的激光雷達(dá)相機(jī)標(biāo)定，ROS包，出自論文《LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences》！

鏈接：https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration

4.上海 AI Lab OpenCalib

上海人工智能實(shí)驗(yàn)室出品，OpenCalib提供了一個(gè)傳感器標(biāo)定工具箱。工具箱可用于標(biāo)定IMU、激光雷達(dá)、相機(jī)和Radar等傳感器。

鏈接：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration

5.Apollo 標(biāo)定工具

Apollo標(biāo)定工具箱，鏈接：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/calibration

6.Livox-camera標(biāo)定工具

本方案提供了一個(gè)手動(dòng)校準(zhǔn)Livox雷達(dá)和相機(jī)之間外參的方法，已經(jīng)在Mid-40，Horizon和Tele-15上進(jìn)行了驗(yàn)證。其中包含了計(jì)算相機(jī)內(nèi)參，獲得標(biāo)定數(shù)據(jù)，優(yōu)化計(jì)算外參和雷達(dá)相機(jī)融合應(yīng)用相關(guān)的代碼。本方案中使用了標(biāo)定板角點(diǎn)作為標(biāo)定目標(biāo)物，由于Livox雷達(dá)非重復(fù)性掃描的特點(diǎn)，點(diǎn)云的密度較大，比較易于找到雷達(dá)點(diǎn)云中角點(diǎn)的準(zhǔn)確位置。相機(jī)雷達(dá)的標(biāo)定和融合也可以得到不錯(cuò)的結(jié)果。

鏈接：https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration

中文文檔：https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration/blob/master/doc_resources/README_cn.md

7.CalibrationTools

CalibrationTools為激光雷達(dá)-激光雷達(dá)、激光雷達(dá)相機(jī)等傳感器對(duì)提供標(biāo)定工具。除此之外，還提供了：

1）定位-偏差估計(jì)工具估計(jì)用于航位推算（IMU和里程計(jì)）的傳感器的參數(shù)，以獲得更好的定位性能！

2）Autoware控制輸出的可視化和分析工具；

3）用于修復(fù)車輛指令延遲的校準(zhǔn)工具；

鏈接：https://github.com/tier4/CalibrationTools

8.Matlab

Matlab自帶的工具箱，支持激光雷達(dá)和相機(jī)的標(biāo)定，鏈接：https://ww2.mathworks.cn/help/lidar/ug/lidar-and-camera-calibration.html

9.ROS 標(biāo)定工具

ROS Camera LIDAR Calibration Package，鏈接：https://github.com/heethesh/lidar_camera_calibration

10.Direct visual lidar calibration

該軟件包提供了一個(gè)用于激光雷達(dá)相機(jī)標(biāo)定的工具箱：可通用：它可以處理各種激光雷達(dá)和相機(jī)投影模型，包括旋轉(zhuǎn)和非重復(fù)掃描激光雷達(dá)，以及針孔、魚眼和全向投影相機(jī)。無(wú)目標(biāo)：它不需要標(biāo)定目標(biāo)，而是使用環(huán)境結(jié)構(gòu)和紋理進(jìn)行標(biāo)定。單次拍攝：標(biāo)定至少只需要一對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云和相機(jī)圖像?？蛇x地，可以使用多個(gè)激光雷達(dá)相機(jī)數(shù)據(jù)對(duì)來(lái)提高精度。自動(dòng)：標(biāo)定過(guò)程是自動(dòng)的，不需要初始猜測(cè)。準(zhǔn)確和穩(wěn)?。?/strong>它采用了像素級(jí)直接激光雷達(dá)相機(jī)配準(zhǔn)算法，與基于邊緣的間接激光雷達(dá)相機(jī)配準(zhǔn)相比，該算法更穩(wěn)健和準(zhǔn)確。

鏈接：https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration

11.2D lidar-camera工具箱

這是一個(gè)基于 ROS 的單線激光和相機(jī)外參數(shù)自動(dòng)標(biāo)定代碼。標(biāo)定原理如下圖所示，相機(jī)通過(guò)二維碼估計(jì)標(biāo)定板平面在相機(jī)坐標(biāo)系下的平面方程，由于激光點(diǎn)云落在平面上，將點(diǎn)云通過(guò)激光坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的外參數(shù)  轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系，構(gòu)建點(diǎn)到平面的距離作為誤差，使用非線性最小二乘進(jìn)行求解。

鏈接：https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool