當(dāng)、當(dāng)、當(dāng)，「瓦力機(jī)器人」登場！

扁扁的腦袋、四四方方的身體，你指著地面讓它看，它還會歪歪頭表示不解。

但它可不是瓦力，真正的瓦力長這樣！

這個可愛的小機(jī)器人由迪士尼研究團(tuán)隊開發(fā)，在底特律舉行的2023年IEEE/RSJ智能機(jī)器人和系統(tǒng)國際會議（IROS）上被展示。

迪士尼開發(fā)的這個小機(jī)器人一出場，就引起了人們好奇的目光。

極富表現(xiàn)力的頭部、兩只搖擺的天線「觸角」、短短的小腿，兒童大小的身體中融入了許多具有情感的肢體語言。

讓每個見到它的人都充滿了憐愛。

這個機(jī)器人與其他小型雙足機(jī)器人的不同之處在于它的行走方式——它充滿個性，在移動時會發(fā)出聲音，讓人覺得它是獨(dú)一無二的小生命。

果不其然，在IROS上的視頻上傳到網(wǎng)上后，網(wǎng)友們都被萌化了。

「太可愛愛愛愛了吧。」

「他太可愛了?！?/span>

想直接把它帶回家的網(wǎng)友，也是一大波。

「我需要一個！」

「我已經(jīng)等不及看它在我房間里走來走去的樣子了！」

接下來，就讓我們看看這個小機(jī)器人是如何誕生的吧。

迪士尼小機(jī)器人誕生之旅

將機(jī)器人編程以表現(xiàn)情感化的動作是迪士尼的專長。

早在1971年，迪士尼世界的總統(tǒng)大廳就采用了動畫機(jī)器人技術(shù)。

但隨著機(jī)器人變得更加先進(jìn)和機(jī)動性更強(qiáng)，對于機(jī)器人設(shè)計師和機(jī)器人動畫師來說，開發(fā)既能利用又與真實世界的限制條件相兼容的情感化行為越來越難。

迪士尼研究部門在過去一年中一直在開發(fā)一種新系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)，將動畫師的想象轉(zhuǎn)化為具有表現(xiàn)力的動作。

這些動作足夠強(qiáng)大，幾乎適用于任何場地，無論是在國際機(jī)器人和智能系統(tǒng)大會（IROS）上、迪士尼主題公園中，還是瑞士的森林里......

并且，這個新系統(tǒng)可以使機(jī)器人表現(xiàn)出更多情感和表情，使它們在不同場合中更具吸引力和實用性。

而機(jī)器人是由Moritz B?cher領(lǐng)導(dǎo)的迪士尼研究團(tuán)隊在蘇黎世開發(fā)的，該機(jī)器人主要是通過3D打印制造的，它采用了模塊化的硬件和執(zhí)行器。

這種設(shè)計使得它的開發(fā)和改進(jìn)速度非?？?，從最初的概念到在上面的視頻中所看到的樣子，不到一年的時間就完成了。

這個機(jī)器人擁有一個四自由度的頭部，可以在上下左右方向看，還可以做傾斜的動作。

并且，它還有一個帶髖關(guān)節(jié)的五自由度腿，使其能夠在動態(tài)平衡的同時行走。

這使得機(jī)器人能夠進(jìn)行更多復(fù)雜的動作和交互，具有更高的靈活性。

迪士尼研究科學(xué)家Morgan Pope表示：

「大多數(shù)機(jī)器人科學(xué)家都專注于讓他們的雙足機(jī)器人能夠可靠地行走。

但在迪士尼，這遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。我們的機(jī)器人需要走得有模有樣、會跳躍、小跑或漫游，以傳達(dá)我們需要的情感。」

迪士尼擁有專業(yè)的動畫師，他們擅長通過動作來表現(xiàn)情感，同時也擁有擅長構(gòu)建機(jī)械系統(tǒng)的機(jī)器人學(xué)家。

「我們試圖為這些機(jī)器人帶來的東西，其實源自于我們的角色動畫歷史?！沟鲜磕岬氖紫邪l(fā)工程師Michael Hopkins解釋道。

「我們的團(tuán)隊中有一個動畫師，我們能夠共同利用他們的知識和我們的技術(shù)專長，以創(chuàng)造最佳的性能。」

但想要創(chuàng)建一個有效的機(jī)器人角色，需要動畫師和機(jī)器人學(xué)家把他們的才能結(jié)合起來。

這是一個相當(dāng)耗時的過程，涉及大量的試驗和錯誤，以確保機(jī)器人能夠傳達(dá)動畫師的意圖而不會摔倒。

B?cher解釋說：「一般來說，動畫工具中沒有內(nèi)置物理引擎，這使得藝術(shù)家很難設(shè)計出在現(xiàn)實世界中能夠正常運(yùn)行的動畫。」

「這不僅僅是關(guān)于行走。行走只是強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)的輸入之一，但另一個重要的輸入是它的行走方式。」Pope補(bǔ)充道。

為了彌合這一差距，迪士尼研究院開發(fā)了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的系統(tǒng)。

該系統(tǒng)依靠仿真技術(shù)將動畫師的視覺與強(qiáng)大的機(jī)器人動作結(jié)合起來，并在兩者之間取得平衡。

對于動畫師來說，這個系統(tǒng)能夠基本上重現(xiàn)物理世界的約束，讓動畫師開發(fā)出極具表現(xiàn)力的動作。

這些藝術(shù)家想象中的動作能夠變?yōu)楝F(xiàn)實，且盡可能接近機(jī)器人的物理極限。

迪士尼的流水線可以在一臺個人電腦上訓(xùn)練機(jī)器人的新行為，只需幾個小時就能完成相當(dāng)于數(shù)年的訓(xùn)練。

據(jù)B?cher的說法，這讓迪士尼開發(fā)一個新機(jī)器人角色所需的時間從幾年縮短到了幾個月。

此外，強(qiáng)化學(xué)習(xí)讓小機(jī)器人產(chǎn)生的動作具有很強(qiáng)的魯棒性。

迪士尼開發(fā)的這個系統(tǒng)能夠反復(fù)地訓(xùn)練動作，同時對電機(jī)性能、質(zhì)量分布以及機(jī)器人與地面之間的摩擦力等方面進(jìn)行細(xì)微調(diào)整。

該系統(tǒng)能夠確保機(jī)小器人無論在現(xiàn)實世界中遇到什么情況，都知道如何處理自己，同時還能表現(xiàn)出對應(yīng)地情感，這對機(jī)器人保持自己的性格至關(guān)重要。

下一個目的地

迪士尼的研究人員傲嬌地表示，雖然這個小機(jī)器人特別可愛，但這里更重要的是小機(jī)器人背后的系統(tǒng)。

是這個系統(tǒng)讓小機(jī)器人變得如此生動可愛，這也是迪士尼未來旅程中充滿希望的第一步。

迪士尼的下一步計劃是利用這種技術(shù)開發(fā)更多的實體機(jī)器人角色，并通過更快、更動態(tài)的動作來挑戰(zhàn)極限。

雖然這個小機(jī)器人還沒有正式的名字，但迪士尼表示，這只是未來更多生動機(jī)器人的序幕。

真是讓人翹首以待。