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波士頓動(dòng)力大家都很熟悉，但該公司員工的工作和生活卻很少有人了解。特別是新冠疫情在美國的蔓延，員工的日常工作和生活不可避免地受到了影響。本文就帶大家看看波士頓動(dòng)力的員工如何度過自己的一天。

工作中的 Jenny Barry。

本文的主人公是 Jenny Barry，她是馬薩諸塞州沃爾瑟姆市波士頓動(dòng)力總部的一位資深機(jī)器人專家。Barry 認(rèn)為，自己工作中最有趣的部分是為機(jī)器人與外界的交互編寫算法。她的團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)讓機(jī)器人執(zhí)行一些行為，比如舉起東西或跳上箱子等。

Barry 于 2014 年加入波士頓動(dòng)力公司，之前在另一家機(jī)器人公司擔(dān)任控制工程師。

自從小時(shí)候讀過美籍猶太人科幻作家 Isaac Asimov 的作品之后，她便對(duì)機(jī)器人著了迷。2013 年，Barry 取得了 MIT 的博士學(xué)位，期間致力于復(fù)雜操作問題的規(guī)劃研究。

在波士頓動(dòng)力，Barry 表示自己有機(jī)會(huì)研究一些超酷的機(jī)器人，如人形機(jī)器人 Atlas、倉儲(chǔ)機(jī)器人 Handle 和 Stretch。

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作為一位資深機(jī)器人專家，Barry 及其團(tuán)隊(duì)編寫、更新和維護(hù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需的代碼。她編寫的算法基本上是為機(jī)器人執(zhí)行行為提供支持。

她表示要通過不斷的迭代過程來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行為。測(cè)試代碼可以確保機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，并達(dá)到最佳性能，這些對(duì)于創(chuàng)建在現(xiàn)實(shí)世界高效發(fā)揮作用的可靠產(chǎn)品和技術(shù)而言至關(guān)重要。

我們也許會(huì)好奇，這位資深機(jī)器人專家到底怎樣度過自己的一天呢？是有趣還是枯燥呢？就讓我們走進(jìn) Barry 的一天！（下文以第一人稱表述）

早早起床，來杯熱巧克力

我不喜歡咖啡和茶，瘋狂迷戀甜食。起床后我會(huì)花時(shí)間陪伴家人，包括兩歲大的女兒，然后再去查看機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告以及代碼執(zhí)行情況。

每天，我都會(huì)與自己團(tuán)隊(duì)（負(fù)責(zé) Spot 和 Atlas）以及感知、控制和硬件等其他團(tuán)隊(duì)的成員碰面，確保我們?cè)谡谶M(jìn)行的項(xiàng)目、每周目標(biāo)、公司發(fā)展計(jì)劃等方面達(dá)成共識(shí)。

每周，我會(huì)與自己的五人團(tuán)隊(duì)碰一次面，以監(jiān)督項(xiàng)目進(jìn)程和解決遇到的任何問題。在碰面交流中，我們會(huì)根據(jù)「想要機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的行為」來設(shè)定工作優(yōu)先順序。

最近，團(tuán)隊(duì)每周的優(yōu)先工作是調(diào)整「促使倉儲(chǔ)機(jī)器人 Strech 四處運(yùn)動(dòng)」的核心算法之一。我們花一周時(shí)間強(qiáng)化和改進(jìn)調(diào)試流程，以充分理解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。有時(shí)由于編碼錯(cuò)誤或硬件結(jié)構(gòu)問題，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與人體運(yùn)動(dòng)背道而馳。

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我還啟動(dòng)了一個(gè)簡(jiǎn)化和加速模擬中代碼運(yùn)行的項(xiàng)目，這是因?yàn)樵谀M中快速測(cè)試機(jī)器人是設(shè)計(jì)流程中的主要組成部分，特別是居家工作的時(shí)候。

在一周的工作中，我們還解決了機(jī)器人因障礙物無法拿起箱子時(shí)應(yīng)該采取的行動(dòng)。除此之外，我們還發(fā)現(xiàn)了系統(tǒng)報(bào)告一些識(shí)別箱子（identified box）時(shí)出現(xiàn)的問題，并討論了不同的解決方案。一般來說，我每周的工作會(huì)根據(jù)機(jī)器人的開發(fā)階段而實(shí)時(shí)調(diào)整。

疫情改變了我及團(tuán)隊(duì)的工作方式，但沒有影響工作效率

疫情前，我?guī)缀趺刻於家H自操作 Stretch 機(jī)器人。但過去幾個(gè)月，我完全「與世隔絕」，情況大大改變了。公司疫情期間的工作流程要求我們調(diào)整機(jī)器人開發(fā)進(jìn)程，而不像以前那樣走進(jìn)實(shí)驗(yàn)室就行了。

當(dāng)機(jī)器人不在現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，我通常全天都要與團(tuán)隊(duì)聯(lián)系，以確保一切設(shè)置得當(dāng)。機(jī)器人身上和地面上的攝像頭需要正常運(yùn)行，從而可以拍攝機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)錄像，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程觀察。

除了工作外，我的日常生活也發(fā)生了變化。由于居家辦公，我需要遠(yuǎn)程管理自己的團(tuán)隊(duì)。我們每天通過 Google Meet、GChat 或郵件溝通，討論機(jī)器人預(yù)期之外的行為或者為它們的新行為作出響應(yīng)。

雖然居家辦公時(shí)確保一切平穩(wěn)運(yùn)行不是一件容易的事，但我們已經(jīng)找到了適用于團(tuán)隊(duì)的解決方案，可以令所有人保持高效并參與其中。

充分利用間隙時(shí)間來創(chuàng)建和審查代碼

在會(huì)議或其他工作間隙中，我通常會(huì)檢查自己和團(tuán)隊(duì)構(gòu)建的代碼。這可能包括創(chuàng)建一個(gè)更快的模擬構(gòu)建（simulation build）、發(fā)布自己的代碼以供評(píng)審，或者創(chuàng)建一個(gè)避免將代碼發(fā)送至通電機(jī)器人的過程，因?yàn)檫@會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人關(guān)閉電源。

我工作中最喜歡的部分：發(fā)現(xiàn)和修復(fù)棘手的代碼差異，這可能包括發(fā)現(xiàn)和修復(fù)代碼中的 bug，這些 bug 可以跟蹤機(jī)器人看到的現(xiàn)實(shí)世界的一切，以及隨時(shí)間推移它如何運(yùn)動(dòng)。當(dāng)一個(gè)團(tuán)隊(duì)成員完成這樣的任務(wù)時(shí)，我們認(rèn)為是一個(gè)巨大的勝利。

我們創(chuàng)建了一個(gè)「bug board」，可以讓團(tuán)隊(duì)成員標(biāo)記出他們?cè)跍y(cè)試代碼時(shí)遇到的任何 bug。我強(qiáng)調(diào)要整理好這些 bug，并在一周內(nèi)盡可能地去解決。這是一個(gè)很好的開始。周會(huì)上討論遇到的 bug，并在必要時(shí)讓其他人提供解決方案。

我還通過查看內(nèi)部發(fā)布和共享的修正代碼來監(jiān)控團(tuán)隊(duì)在不同項(xiàng)目上的進(jìn)展。我們的溝通渠道一直是開放的，所以檢查并發(fā)現(xiàn)彼此代碼中的錯(cuò)誤有助于重新調(diào)整并成功完成手頭的任務(wù)。

我們利用「job jar」來填補(bǔ)計(jì)劃日程中的時(shí)間空白，以保持工作充實(shí)。機(jī)器人的實(shí)際操作對(duì)于測(cè)試代碼是很有價(jià)值的，所以在等待這個(gè)機(jī)會(huì)的過程中，團(tuán)隊(duì)任何成員都可以從「job jar」中找到自己的任務(wù)，以保持工作效率。這也為其他成員提供了一個(gè)很好的機(jī)會(huì)來審查代碼，并對(duì)任何給定的任務(wù)提出意見。

 波士頓動(dòng)力，引領(lǐng)未來的機(jī)器人

前段時(shí)間，波士頓動(dòng)力向全世界展示了新型倉儲(chǔ)機(jī)器人 Stretch，每小時(shí)搬運(yùn)貨物 800 箱，一次充電可工作 8 小時(shí)。我和我的團(tuán)隊(duì)協(xié)助提高了 Stretch 的卸貨能力，這是整個(gè) Stretch 團(tuán)隊(duì)開發(fā)的一種機(jī)器人行為。

我們還負(fù)責(zé)開發(fā)「Stretch 從箱子中抓取 Spot」的能力。

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即使沒有即將發(fā)布的產(chǎn)品，我們也一直在實(shí)驗(yàn)室里進(jìn)行新的開發(fā)。

團(tuán)隊(duì)之間的協(xié)作對(duì)波士頓動(dòng)力公司機(jī)器人的發(fā)展至關(guān)重要。我們團(tuán)隊(duì)的成功很大程度上依賴于與他人溝通，以及在現(xiàn)場(chǎng)或遠(yuǎn)程高效執(zhí)行工作的能力。

這就是我在波士頓動(dòng)力工作的方方面面，從概念到編碼到故障排除，再到親眼看到機(jī)器人執(zhí)行我們編寫的任務(wù)。我們今天的成就將引領(lǐng)未來的機(jī)器人，幫助人類并最終改善后代的生活。