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汽車智能化已然成為行業發展趨勢，智能駕駛正在加速融入我們的生活，ADAS功能逐漸成為各類新款車型的標配，近年來，“行泊一體”概念也成為行業內熱門話題，越來越多的廠商開始著重發力于研發“行泊一體”方案。我們看到，現階段智能汽車行業正在大規模力推無限接近于L3的L2++或L2.9自動駕駛量產落地。在這一過程中，各種新技術層出不窮，而融合眾多新技術的“行泊一體”方案受到車企們的推崇。

從本質上來說，行泊一體是行車場景與泊車場景的打通，需要實現包括擁堵跟車、自動變道、高速巡航、上下匝道、自動泊車等一系列技術打通，實現關鍵技術主要包括感知與定位、決策與規劃、控制與執行等，行泊一體方案是ADAS向高階自動駕駛進階的必經之路。

自動駕駛常用功能場景

在日常的城市用車過程中常常遇到各種各樣的行車泊車場景，根據不同路段的行車泊車場景，組成了智能汽車常見的智能駕駛功能包括：

行車場景：

ACC，自適應巡航控制；ALC，自動變道輔助；TJA，交通擁堵輔助；LCC車道居中；NOA，領航輔助；

泊車場景：

APA，自動泊車輔助功能；RPA，遙控泊車輔助；SS，智能召喚功能；HPA，記憶泊車功能；AVP，自主代客泊車。

行泊一體發展形態及優勢

我們可以看到，要實現上述自動駕駛行車、泊車的功能，現階段市場上大部分車型采用傳統的分布式ADAS ECU(比如，智能攝像頭一體機、泊車控制器、全景環視控制器)行泊分離式域控制器，即行車域控和泊車域控相分離，行車與泊車調用各自芯片和傳感器。然而隨著整車電子電氣架構由分布式向域集中式演進，以及傳感器和域控制器共用技術的成熟，正進一步加快“行泊一體”方案的量產落地。

相較行泊分離方案，行泊一體方案具備如下優勢：

• 傳感器共用，性能得到提升
• 提升軟件開發效率，底層軟件、中間件更通用，還可單獨定制不同算法模塊功能；
• 方便功能迭代，行泊一體域控制器通過部署分層式的軟件架構，實現軟硬件解耦，配備有百兆甚至千兆以太網接口，并且有更多的算力支持高級算法模型的部署，因此能夠更好地支持功能的OTA升級。
• 降本增效，復用了控制器算力，節省控制器的硬件成本，簡化域控制器的硬件接口，減少布線長度，進而有效降低整車的復雜度，降低整個控制器的生產成本。

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