成人免费xxxxx在线视频软件_久久精品久久久_亚洲国产精品久久久_天天色天天色_亚洲人成一区_欧美一级欧美三级在线观看

機器人也會系鞋帶了!斯坦福團隊用模仿學習賦予機器人新技能丨已開源

人工智能 新聞
除了系鞋帶,視頻中的Aloha 2機器人還會掛衣服、擰齒輪、收拾廚房,甚至是給“同事”換不同用途的配件。

斯坦福年初剛教完機器人炒菜,現在又教機器人系鞋帶

他們還發布了全球首個機器人自主系鞋帶演示視頻:

與之前的炒菜版1.0相比,這個版本的它可以執行更加輕巧、復雜的任務。

評論區的網友也是一片夸夸:

網友一:小手怪巧的,我系鞋帶都沒他系的好!

圖片

網友二:OMG!是個好東西!量產!

圖片

網友三:可愛捏!它甚至會打蝴蝶結!

圖片

小手怪巧的

除了系鞋帶,視頻中的Aloha 2機器人還會掛衣服、擰齒輪、收拾廚房,甚至是給“同事”換不同用途的配件。

咱們一起來看一下它的表現~

先是掛衣服。演示視頻中,Aloha 2先是乖乖的把衣服擺好,然后一氣呵成地就把衣服套在了衣架上(它甚至知道抵一下防止衣服掉落)

數據庫中的沒有的衣服類型也可以掛。

擰齒輪的測試中,它的表現也不錯。成功地把三個塑料齒輪插進了一個帶摩擦力的插座,完美咬合。

“收拾廚房”的環節:Aloha 2乖乖地把桌面散落的餐具規整到一起,擺放整齊。

到了給“同事”換配件的時候,也是一氣呵成。先摘下舊的,再拿起新的對準后安上!

怎么學會的

為了訓練Aloha 2機器人,研究團隊使用擴散策略進行大規模訓練,共在5個任務中收集2.6萬個示范數據。

值得一提的是,他們的訓練僅僅是基于模仿學習的方法,并不涉及強化學習。

而Aloha 2機器人的神經網絡架構則是參考了ACT模型,沒有用到條件VAE編碼器(變分自動編碼器)

他們具體是這么做的

研究人員給嵌入加了個位置嵌入,然后喂了一個8500萬的Transformer編碼器,之后用雙向注意力進行解碼,就得到了觀察結果的潛在嵌入。

這些潛在的東西再傳給一個5500萬參數且帶雙向注意力的Transformer編碼器。

解碼器的輸入是個50x14的張量,就是一個帶位置信息的噪聲動作塊。這些嵌入跟觀察編碼器的潛在嵌入和時間步(用獨熱向量表示)進行交叉注意力。

解碼器最后輸出一個50x512的維度,然后用線性層映射成50x14,這就是對接下來50個動作的預測噪聲。

基礎模型總共有2.17億個可學習的參數。小模型的話,研究人員用1700萬的編碼器和3700萬的解碼器,總共1.5億參數。

圖片


訓練時,研究人員基于JAX框架,在64個TPUv5e上并行訓練,批量大小256,總共進行了200萬步的訓練。

并且使用帶權重衰減的Adam優化器,權重衰減是0.001,線性學習率預熱5000步,之后保持恒定速率為1e-4

最終結果如下:

圖片

研究人員對最終的結果很滿意,發文感嘆:

實驗的總體成功率很高!模仿學習可能是實現99%成功率的有效途徑!

圖片

One more thing

Aloha 2的研究團隊主要由DeepMind和斯坦福研究小組組成。

Aloha 2是對原始Aloha系統的增強版本,為了更加支持雙手的遠程操作。

與之前的版本相比Aloha 2在硬件方面進行了多項改進,使其能夠執行更復雜和細致的操作任務,

目前研究團隊已經開源了Aloha 2的所有硬件設計,并提供詳細的教程和模擬模型,以便于研究人員和開發者進行大規模的雙手操作研究。

圖片

論文地址:https://openreview.net/pdf?id=gvdXE7ikHI
項目地址:https://aloha-unleashed.github.io/

責任編輯:張燕妮 來源: 量子位
相關推薦

2021-11-06 10:53:07

機器學習機器人AI

2024-01-05 13:24:29

谷歌家務機器人AI

2024-07-22 08:00:00

機器人虛擬

2020-10-15 15:42:00

人工智能

2025-03-13 12:44:56

2024-07-12 13:40:23

2021-07-22 10:17:55

加密機器人加密貨幣機器人

2021-08-19 15:44:20

機器人人工智能機器學習

2015-07-28 09:36:11

機器人

2025-03-12 08:54:46

2021-04-19 20:30:06

機器人AI人工智能

2021-07-19 09:11:05

機器人人工智能算法

2024-03-15 15:15:15

數據模型開源

2024-07-16 13:15:23

2024-09-02 10:00:00

機器人開源

2022-01-21 15:56:19

機器人攀登

2015-12-10 21:49:32

IM機器人

2024-01-29 07:00:00

機器人AI

2024-04-08 00:01:00

機器人任務特斯拉
點贊
收藏

51CTO技術棧公眾號

主站蜘蛛池模板: 久久久久国产一区二区三区 | 男女羞羞视频在线看 | 自拍偷拍中文字幕 | 久久99久久99精品免视看婷婷 | 91麻豆精品国产91久久久久久 | 女同久久另类99精品国产 | 午夜免费观看体验区 | 成人在线观看欧美 | 日韩在线观看一区二区三区 | 久久久久久久久中文字幕 | 免费的av | 国产精品毛片无码 | 午夜精品久久久久久久久久久久 | 久久免费高清 | www.888www看片| 精品毛片 | 一二三区视频 | 欧美日韩午夜精品 | 午夜天堂精品久久久久 | 一级网站| 国产激情偷乱视频一区二区三区 | 不卡一二三区 | 尤物在线 | 亚洲成人综合网站 | 欧美精品片 | 国产精品午夜电影 | 蜜桃视频麻豆 | 成人在线视频网 | 性色视频在线观看 | 日韩免费电影 | 亚洲区一区二 | 久久久久久亚洲国产精品 | 综合国产在线 | 狠狠操操| 亚洲电影成人 | 激情的网站 | 91久久北条麻妃一区二区三区 | 国产精品视频免费看 | 精品国产一区二区久久 | 天天操天天干天天爽 | 中文字幕日韩欧美 |