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果然，人類科技進步的原動力，就是懶惰。

從洗碗機到掃地機器人，現在連刷牙微型機器人都來了！

你沒聽錯，就是那種可以在你口腔中清理病菌的機器人。

而且這種微型機器人，還具備牙醫助手的功能：

不僅能夠根據微型機器人構成材料的化學特性，清理導致蛀牙的牙齒生物膜和細菌，還能采集口腔中的病菌，幫助診斷口腔問題。

研究成果一經發表就引起熱議，有網友甚至已經開始暢想，以后會不會連牙醫都不需要了？

看網名，這位老哥自己應該就是一位牙醫，職業危機意識很敏感呀～（手動狗頭）

機器人怎么幫你刷牙？

可變形，能除垢，還能為牙醫采集診斷資料，是這種刷牙微型機器人的3大功能。

實現這些功能的背后原理，是同時利用了氧化鐵納米顆粒（IONP）的磁場控制和化學特性。

具體來看：

IONP可以通過改變磁場進行形態的變化，相信大家都看過類似這樣的視頻：

而這一原理，目前已經被廣泛運用于醫學領域，刷牙微型機器人，也正是以IONP為載體實現的。

首先，為了能對IONP進行可控變形，研究團隊設計了一個具有機器人原理的磁場控制平臺，能夠通過改變磁場，來組裝、重新配置和驅動IONP的上層結構。

通過這個控制平臺，IONP就可以變成具備一定剛性，類似于鬃毛一樣的形態，這些鬃毛可以像牙刷一樣，刺穿牙齒表面的生物膜，直達牙垢覆蓋面進行清理。

而且，這些“鬃毛”還有一個能力，就是長度、覆蓋面積可控，研究團隊在對IONP懸浮液進行實驗時發現，“鬃毛”長度和覆蓋面積取決于3個因素：

• IONP懸浮液濃度，濃度越高長度越長；
• 流體拖拽力的速度，IONP會跟著磁場來回運動，當磁場拖拽速度更快的時候，IONP之間的內聚力被破壞，長度就會變短；
• 磁場強度也是因素之一，“鬃毛”長度與磁場強度之間，存在正相關關系。

在實驗的過程中，研究團隊通過改變IONP的內聚力和剛性，實現了IONP在復雜表面的運動和清理。

在之后的實驗中，研究團隊用3D打印復制了一個人類口腔結構，在上述實驗的基礎上，成功實現了IONP的“牙線”形態，在細菌集結的牙齒縫隙中起到清理作用。

牙刷微型機器人的除垢能力，依靠的是IONP的化學特性。

在此之前，已經有研究表明，IONP具有過氧化物酶樣活性，可以催化過氧化氫達到抗菌效果，而IONP也已經被應用于生物膜的處理。

研究團隊在一塊固定的幾何板上，精確引導IONP到需要清理的病菌區，IONP“鬃毛”與生物膜直接接觸，同時在靠近病菌區的地方通過催化過氧化氫產生的活性氧，實現了原位殺滅細菌。

為了驗證收集診斷資料的能力，研究團隊使用了一種白色念珠菌——一種細菌和真菌的病原體——通常存在于牙齒表面的生物膜中。

研究團隊在收集了上述階段的生物膜樣品后，發現活性細菌和真菌都存在于IONP的“鬃毛”內。

這也證明IONP在清理過程中，可以將活性的病菌帶出并作為牙醫診斷口腔問題的證據。

綜上所述，以IONP作為載體的刷牙機器人，在理論上可以實現口腔清潔、診斷的能力，但能否真正在人體中工作，還需要證明一件事：

IONP會不會對生物口腔產生損壞。

為此，研究團隊專門進行了生物相容性的分析，用IONP對一個體外豬頜模型進行處理。

實驗結果發現，“刷牙”10分鐘后，豬頜牙齦組織并沒有受到損傷，而且IONP也沒有顯示出細胞毒性。

也就是說，以IONP為載體的概念牙刷微型機器人，理論上可以投入應用。

研究團隊目前正在持續優化刷牙微型機器人的運動控制，并考慮開發一種口腔貼合設備，降低刷牙微型機器人的使用門檻。

怎么樣，這么厲害的刷牙微型機器人，你就不想來一個？

作者介紹

研究來自賓夕法尼亞大學的口腔醫學學院和工程與應用科學學院，成果已經發表在《ACS納米》雜志上。

通訊作者Edward Steager博士，賓夕法尼亞大學高級研究調查員，博士后研究員。研究領域涉及自動化與機器人，微型機器人機電一體化等等。

共同通訊作者Hyun Koo博士，賓夕法尼亞大學牙科醫學院教授，主要研究領域包括生物外基質、生物膜內微環境、以及EPS的產生和嵌入基質病原體之間的關系。